息子はまだ一歳なので、母というよりも娘としての立場からの発言になりますが・・・

あれこれ気を回さずに（それでもちゃんと見守りつつ）、放っておいてあげたらいいのではないでしょうか。

母とは言え、ちゃんと話してくれないのであれば、心境はわからなくても当たり前です。
きっとお子さんの中でいろんな気持ちが渦巻いているのでしょうけど、一人前にしゃべっているようでも、まだ自分の気持ちをうまく説明できないでしょう。

私は小学校に上がったくらいから、友達づきあいが下手になってしまい、誰かと遊びたいと思いながらも、家でじーっとしてた方が気が楽でした。
そんな私に母はかなりじれったさを感じていたようで、どうして（小さいときに仲良しだった）●●ちゃんと遊ばないの？どうして他の子みたいに外で遊べないの？と、散々言われました。
あまりにうるさいので、●●ちゃんと遊んでくる、とうそをついて、一人でぷらぷらしたりしてました。

子供にも個性があります。生まれ持っての性格だってあります。
親がそれをコントロールすることなどできない。
そーっと見守って、観察を怠らずに、必要な時に手助けをしてあげればいいのではないのでしょうか。

　 こんにちは
３年生の男の子がいます。

うちの子もなかなか外に行きたがりません。
お友達が「遊ぼ〜う」と来ても「どこの家で?」と言ってできるだけ外は避けます(苦笑)
ミニ児でも、体育館や外で遊んで良い日も部屋で漫画を見たりしているそうです。(いつも待ちわびて走り回っている同級生が多いのに･･･)

私も自分が子供の頃は一人でも外で遊んでいたので、気持ちがわかりません。
ましてや男の子なのに･･･と、少しイライラさえします。
でも、こればっかりは性格なんでしょうかねぇ。

休みの日は「ごろごろ家でゲームしてないで出かけよう」と連れ出す様にしています。
何か外に出たくなる様な趣味を持たせたいとは思っています。

回答になっていませんが
とりあえず、インドア派の子供もいると言う事で。